斯坦福开发机器人学习框架UMI

UMI是斯坦福开发的一个机器人数据收集和策略学习框架，通过手持式夹持器和精心设计的接口进行数据收集。该框架能够将人类在复杂环境下的操作技能直接转移给机器人，无需人类编写详细的编程指令。通过人类亲自操作演示然后收集数据，直接转移到机器人身上，使得机器人能够快速学习新任务。UMI整合了精心设计的策略接口，包括推理时延匹配和相对轨迹动作表示，使得学习到的策略不受硬件限制，可跨多个机器人平台部署。